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110系マークIIをベースに超個性的なスタイリングを与えられた官能スポーツFRセダン。アクの強い顔立ちと抑揚のあるボディラインは賛否両論あるものの、日本車離れした個性を演出していることは間違いない。丸いエアコン吹き出し口を目立たせたインパネを採用するなどインテリアも印象深い。マークII系ということでラインナップ的にはクレスタの後継と言ってよいが、専用チューニングが施された4輪ダブルウィッシュボーンサスを採用するなど、性格づけはよりスポーティになっているのが特徴である。基本的にマークIIと同様のエンジンラインナップとなっており、最も過激なグレードのVR25には280psの直6DOHCターボエンジンを搭載する。このモデルのみ5MTが用意されている。その他の搭載エンジンは、160psの2L直6DOHCと200psの2.5L直6DOHCで、2Lモデルにのみ4WDモデルが用意される。EBD付きABS、VSC（車両安定制御）、カーテンシールドエアバッグなどの最新装備も満載だ。
| 生産期間 | 2001年7月～ 2004年4月 | ||
| ボディタイプ | セダン | 最高出力 (馬力) | 160～280 |
| 全長×全幅×全高 (mm) | 4705×1760×1450 | 駆動方式 | FR/4WD |
| 排気量 (cc) | 1988～2491 | 乗車定員 | 5名 |
ヴェロッサ グレード一覧
| グレード名 | 生産期間 (年/月) |
新車価格 (万円) |
排気量 (cc) |
駆動方式 | 乗車定員 | ドア数 | ミッション |
| 2.0 20 | 01/07～04/04 | 240 | 1988 | FR | 5名 | 4 | AT |
| 詳細 | 01/07～02/12 | 240 | 1988 | FR | 5名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 03/01～04/04 | 240 | 1988 | FR | 5名 | 4 | 4AT |
| 2.0 20 Vパッケージ | 03/01～04/04 | 250 | 1988 | FR | 5名 | 4 | AT |
| 詳細 | 03/01～04/04 | 250 | 1988 | FR | 5名 | 4 | 4AT |
| 2.0 20Four | 01/07～04/04 | 257 | 1988 | 4WD | 5名 | 4 | AT |
| 詳細 | 01/07～02/12 | 257 | 1988 | 4WD | 5名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 03/01～04/04 | 257 | 1988 | 4WD | 5名 | 4 | 4AT |
| 2.0 20Four Gパッケージ | 01/07～04/04 | 275 | 1988 | 4WD | 5名 | 4 | AT |
| 詳細 | 01/07～02/12 | 275 | 1988 | 4WD | 5名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 03/01～04/04 | 275 | 1988 | 4WD | 5名 | 4 | 4AT |
| 2.5 25 | 01/07～04/04 | 279 | 2491 | FR | 5名 | 4 | AT |
| 詳細 | 01/07～02/12 | 279 | 2491 | FR | 5名 | 4 | 5AT |
| 詳細 | 03/01～04/04 | 279 | 2491 | FR | 5名 | 4 | 5AT |
| 2.5 V25 | 01/07～04/04 | 294 | 2491 | FR | 5名 | 4 | AT |
| 詳細 | 01/07～02/12 | 294 | 2491 | FR | 5名 | 4 | 5AT |
| 詳細 | 03/01～04/04 | 294 | 2491 | FR | 5名 | 4 | 5AT |
| 2.5 VR25 | 01/07～04/04 | 334～337 | 2491 | FR | 5名 | 4 | MT/AT |
| 詳細 | 01/07～02/12 | 334～337 | 2491 | FR | 5名 | 4 | 4AT/5MT |
| 詳細 | 03/01～04/04 | 334～337 | 2491 | FR | 5名 | 4 | 4AT/5MT |
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