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初代、2代目と大ヒット作となったソアラはこの3代目でさらなる高級ラグジュアリィカー路線を突き進む。グリルレスのフロントマスクに曲面を大胆に使った斬新なクーペスタイルを採用。セルシオと同じ260psの4L V8と280psの2.5L直6ツインターボを搭載し、ツインターボには5MTも用意されていた。その高級さは見かけやエンジンだけではない。エンジントルクやクラッチ油圧まで電子制御する4AT（4.0GT）やショックの減衰力を瞬時に変えることのできるピエゾTEMS（2.5GTツインターボL）、さらには電子制御エアサスペンション（4.0GTリミテッド）など当時のトヨタの最新技術が惜しげもなく投入されていた。なかでも車両価格745万円のアクティブサスペンション仕様車は、コイルのないハイドロニューマチック方式によって常に車両姿勢をフラットに制御する驚きのモデルであった。後に4L車は廃止され、3L直6の自然吸気エンジンを搭載する3.0GTをラインナップ。最終モデルには小さなグリルが装着される。
| 生産期間 | 1991年5月～ 2001年3月 | ||
| ボディタイプ | クーペ | 最高出力 (馬力) | 225～280 |
| 全長×全幅×全高 (mm) | 4900×1805×1350 | 駆動方式 | FR |
| 排気量 (cc) | 2491～3968 | 乗車定員 | 5名 |
ソアラ グレード一覧
| グレード名 | 生産期間 (年/月) |
新車価格 (万円) |
排気量 (cc) |
駆動方式 | 乗車定員 | ドア数 | ミッション |
| 2.5 GT ツインターボ | 91/05～96/07 | 326.9～338 | 2491 | FR | 5名 | 2 | MT/AT |
| 詳細 | 91/05～96/07 | 326.9～338 | 2491 | FR | 5名 | 2 | 4AT/5MT |
| 2.5 GT-T | 94/01～01/03 | 330.9～361 | 2491 | FR | 5名 | 2 | MT/AT |
| 詳細 | 96/08～97/07 | 348～359 | 2491 | FR | 5名 | 2 | 4AT/5MT |
| 詳細 | 97/08～99/07 | 350～361 | 2491 | FR | 5名 | 2 | 4AT/5MT |
| 詳細 | 94/01～95/04 | 330.9～342 | 2491 | FR | 5名 | 2 | 4AT/5MT |
| 詳細 | 99/08～01/03 | 350～361 | 2491 | FR | 5名 | 2 | 4AT/5MT |
| 詳細 | 95/05～96/07 | 331.9～343 | 2491 | FR | 5名 | 2 | 4AT/5MT |
| 2.5 GT ツインターボL | 91/05～96/07 | 370.9～382 | 2491 | FR | 5名 | 2 | MT/AT |
| 詳細 | 91/05～96/07 | 370.9～382 | 2491 | FR | 5名 | 2 | 4AT/5MT |
| 2.5 GT-T Lパッケージ | 94/01～01/03 | 388.3～413 | 2491 | FR | 5名 | 2 | MT/AT |
| 詳細 | 96/08～99/07 | 413 | 2491 | FR | 5名 | 2 | 4AT |
| 詳細 | 94/01～95/04 | 388.3～399.4 | 2491 | FR | 5名 | 2 | 4AT/5MT |
| 詳細 | 99/08～01/03 | 413 | 2491 | FR | 5名 | 2 | 4AT |
| 詳細 | 95/05～96/07 | 390.3～401.4 | 2491 | FR | 5名 | 2 | 4AT/5MT |
| 3.0 GT | 94/01～01/03 | 303.5～326.5 | 2997 | FR | 5名 | 2 | AT |
| 詳細 | 96/08～97/07 | 315 | 2997 | FR | 5名 | 2 | 4AT |
| 詳細 | 94/01～95/04 | 303.5 | 2997 | FR | 5名 | 2 | 4AT |
| 詳細 | 97/08～99/07 | 322.5 | 2997 | FR | 5名 | 2 | 4AT |
| 詳細 | 95/05～96/07 | 304.5 | 2997 | FR | 5名 | 2 | 4AT |
| 詳細 | 99/08～01/03 | 326.5 | 2997 | FR | 5名 | 2 | 4AT |
| 3.0 GT Gパッケージ | 94/01～01/03 | 317～349 | 2997 | FR | 5名 | 2 | AT |
| 詳細 | 94/01～95/04 | 317 | 2997 | FR | 5名 | 2 | 4AT |
| 詳細 | 96/08～97/07 | 333 | 2997 | FR | 5名 | 2 | 4AT |
| 詳細 | 95/05～96/07 | 318 | 2997 | FR | 5名 | 2 | 4AT |
| 詳細 | 97/08～99/07 | 345 | 2997 | FR | 5名 | 2 | 4AT |
| 詳細 | 99/08～01/03 | 349 | 2997 | FR | 5名 | 2 | 4AT |
| 3.0 GT Sパッケージ | 96/08～01/03 | 327～334.5 | 2997 | FR | 5名 | 2 | AT |
| 詳細 | 96/08～97/07 | 327 | 2997 | FR | 5名 | 2 | 4AT |
| 詳細 | 97/08～99/07 | 334.5 | 2997 | FR | 5名 | 2 | 4AT |
| 詳細 | 99/08～01/03 | 334.5 | 2997 | FR | 5名 | 2 | 4AT |
| 4.0 GT | 91/05～96/07 | 395 | 3968 | FR | 5名 | 2 | AT |
| 詳細 | 91/05～96/07 | 395 | 3968 | FR | 5名 | 2 | 4AT |
| 4.0 GT-L | 94/01～01/03 | 440.1～555 | 3968 | FR | 5名 | 2 | AT |
| 詳細 | 94/01～96/07 | 440.1 | 3968 | FR | 5名 | 2 | 4AT |
| 詳細 | 95/05～96/07 | 444.1 | 3968 | FR | 5名 | 2 | 4AT |
| 詳細 | 96/08～01/03 | 555 | 3968 | FR | 5名 | 2 | 4AT |
| 4.0 GTリミテッド | 91/05～96/07 | 481 | 3968 | FR | 5名 | 2 | AT |
| 詳細 | 91/05～96/07 | 481 | 3968 | FR | 5名 | 2 | 4AT |
| 4.0 GTリミテッド GPS付EMV | 91/05～96/07 | 545 | 3968 | FR | 5名 | 2 | AT |
| 詳細 | 91/05～96/07 | 545 | 3968 | FR | 5名 | 2 | 4AT |
| 4.0 GT-L EMVパッケージ | 94/01～96/07 | 571.6～576.6 | 3968 | FR | 5名 | 2 | AT |
| 詳細 | 94/01～96/07 | 571.6 | 3968 | FR | 5名 | 2 | 4AT |
| 詳細 | 95/05～96/07 | 576.6 | 3968 | FR | 5名 | 2 | 4AT |
| 4.0 GTリミテッド アクティブコントロールサスペンション | 91/05～96/07 | 745 | 3968 | FR | 5名 | 2 | AT |
| 詳細 | 91/05～96/07 | 745 | 3968 | FR | 5名 | 2 | 4AT |
| 4.0 GT-L アクティブコントロールサスペンション | 94/01～96/07 | 762.6～767.6 | 3968 | FR | 5名 | 2 | AT |
| 詳細 | 94/01～96/07 | 762.6 | 3968 | FR | 5名 | 2 | 4AT |
| 詳細 | 95/05～96/07 | 767.6 | 3968 | FR | 5名 | 2 | 4AT |
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