| 生産期間 | 2001年5月〜
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| ボディタイプ | 3列シートワゴン | 最高出力 (馬力) | 160 |
| 全長×全幅×全高 (mm) | 4690×1760×1660 | 駆動方式 | FF/4WD |
| 排気量 (cc) | 2362 | 乗車定員 | 6/7名 |
4ドア+ハッチゲートの7人乗り3列シートワゴン。2001年デビュー。ボディサイズは先代より一回り大きくなり3ナンバーサイズになったが、これはライバルに対する初代の弱点であった室内の開放感増とラゲージスペースの拡大にあてられたもの。特に横方向の広さや3列目の居住性に改良の跡がうかがえる。そのうえで、最小回転半径を初代と全く同じ5.5mに抑えることで取り回しの良さという魅力はキープしたのだ。左右分割可能な3列目シートの利便性は初代後期モデルを引き継ぐ。乗り降りのしやすさは初代を凌ぐ。スタイリングは質感と重厚感が増し、ファミリィカー臭さを感じさせない堂々としたデザインとなった。2.4Lの直4DOHCエンジンを搭載することにより動力性能も大幅にアップしている。シャーシ性能も、乗り心地重視、安定感重視のセッティングではあるが、かなり引き締まったものになった。グレードは装備の違いによって5つ用意されていて、全モデルに4WDの設定がある。ディーゼルエンジンは搭載されない。
| 生産期間 | 1998年4月〜 2001年4月 | ||
| ボディタイプ | トールワゴン | 最高出力 (馬力) | 135 |
| 全長×全幅×全高 (mm) | 4540×1700×1620 | 駆動方式 | FF |
| 排気量 (cc) | 1998 | 乗車定員 | 5名 |
5ナンバーサイズの3列シート7人乗りミニバンが基本スタイルのイプサムだが、2列シート5人乗りを選ぶことができた。アウトドアスポーツ派など荷物の多いユーザーには便利なモデルだ。4ドア+ハッチゲートを持つ。トヨタ初のFFミニバンでもある。搭載されるエンジンは当初、2Lのガソリンのみであったが、1年後に2.2Lディーゼルターボも追加された。ガソリン車には4WDの設定もあり。全長4.5m強、全幅1.7m未満というサイズは日本の道路事情をよく考慮したもので、乗用車的な雰囲気を持つ新しいルックスと相まって新世代のファミリィカーを予感させた。ATはコラムレバー方式で、前2列はウォークスルーが可能。マイナーチェンジではフロントグリルやリアランプを変更し、マルチリフレクターヘッドランプや左右分割可能3列目シートを採用した。
| 生産期間 | 1996年5月〜 2001年4月 | ||
| ボディタイプ | 3列シートワゴン | 最高出力 (馬力) | 94〜135 |
| 全長×全幅×全高 (mm) | 4530×1695×1620 | 駆動方式 | FF/4WD |
| 排気量 (cc) | 1998〜2184 | 乗車定員 | 7名 |
5ナンバーサイズの3列シート7人乗り3列シートワゴン。4ドア+ハッチゲートをもつ。1996年に誕生したトヨタ初のFF3列シートワゴンでもある。搭載されるエンジンは当初は2Lの直4DOHCのみであったが、1年後に2.2Lディーゼルターボも追加されている。ガソリン車には4WDの設定もあり、特に1998年のマイナーチェンジモデル以降にはアクティブコントロール4WDが採用されているのが特徴だ。全長4.5m強、全幅1.7m未満というサイズは日本の道路事情をよく考慮したもので、乗用車的な雰囲気をもつ新しいルックスと相まって新世代のファミリィカーを予感させたモデルだ。大ヒットとなったオデッセイへのトヨタ流の回答だ。ATはコラムレバー方式で、前2列はウォークスルーが可能。2列目のシートバックはテーブルに変身し、後期型は3列目シートの取り外しが可能。前2列の居住性は十分だが3列目はそれほどでもない。マイナーチェンジではフロントグリルやリアランプを変更し、マルチリフレクターヘッドランプや左右分割可能3列目シートを採用した。