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1999年9月デビューの3代目マジェスタは、プラットフォームこそ新世代へと移行しているが、そのスタイリングしかりメカニズムしかり、2代目からの正常進化と言えるモデルとなった。スタイリングは先代の基本フォルムを踏襲しながらもキャビンスペースを大幅に拡大し、居住性と運転しやすさを向上させた。特徴的な縦長リアランプはやや横に太くされたが、イメージ的には健在である。グレード構成も同様であるが、4LV8DOHCユニットは280psに高められ、3L直6DOHCユニットは直噴化されている。4WDモデルのi-Fourが設定されるのも先代同様だ。トランスミッションは5AT（4WDのみ4AT）で、オートレベライザー付き電子制御エアサスペンションが最上級グレードのCタイプに装備されるのも同じである。VSCやEBD付きABS、ARS、新プログレッシブパワーステアリングなど電子制御技術もテンコ盛りである。デュアルエアバッグやサイドエアバッグに加えてカーテンシールドエアバッグも装備されたのが目新しい。
| 生産期間 | 1999年9月～ 2004年6月 | ||
| ボディタイプ | セダン | 最高出力 (馬力) | 220～280 |
| 全長×全幅×全高 (mm) | 4900×1795×1455 | 駆動方式 | FR/4WD |
| 排気量 (cc) | 2997～3968 | 乗車定員 | 5名 |
クラウンマジェスタ グレード一覧
| グレード名 | 生産期間 (年/月) |
新車価格 (万円) |
排気量 (cc) |
駆動方式 | 乗車定員 | ドア数 | ミッション |
| 3.0 Aタイプ | 99/09～04/06 | 428～451.5 | 2997 | FR | 5名 | 4 | AT |
| 詳細 | 01/08～04/06 | 451.5 | 2997 | FR | 5名 | 4 | 5AT |
| 詳細 | 99/09～00/07 | 428 | 2997 | FR | 5名 | 4 | 5AT |
| 詳細 | 00/08～01/07 | 428 | 2997 | FR | 5名 | 4 | 5AT |
| 3.0 Cタイプ | 99/09～04/06 | 463～491.4 | 2997 | FR | 5名 | 4 | AT |
| 詳細 | 01/08～04/06 | 491.4 | 2997 | FR | 5名 | 4 | 5AT |
| 詳細 | 99/09～00/07 | 463 | 2997 | FR | 5名 | 4 | 5AT |
| 詳細 | 00/08～01/07 | 463 | 2997 | FR | 5名 | 4 | 5AT |
| 4.0 Aタイプ | 99/09～04/06 | 473～498.8 | 3968 | FR | 5名 | 4 | AT |
| 詳細 | 01/08～04/06 | 498.8 | 3968 | FR | 5名 | 4 | 5AT |
| 詳細 | 99/09～00/07 | 473 | 3968 | FR | 5名 | 4 | 5AT |
| 詳細 | 00/08～01/07 | 473 | 3968 | FR | 5名 | 4 | 5AT |
| 4.0 Cタイプ | 99/09～04/06 | 508～538.7 | 3968 | FR | 5名 | 4 | AT |
| 詳細 | 01/08～04/06 | 538.7 | 3968 | FR | 5名 | 4 | 5AT |
| 詳細 | 99/09～00/07 | 508 | 3968 | FR | 5名 | 4 | 5AT |
| 詳細 | 00/08～01/07 | 508 | 3968 | FR | 5名 | 4 | 5AT |
| 4.0 Cタイプ i-Four | 99/09～04/06 | 560～593.3 | 3968 | 4WD | 5名 | 4 | AT |
| 詳細 | 01/08～04/06 | 593.3 | 3968 | 4WD | 5名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 99/09～00/07 | 560 | 3968 | 4WD | 5名 | 4 | 4AT |
| 詳細 | 00/08～01/07 | 560 | 3968 | 4WD | 5名 | 4 | 4AT |
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