| 生産期間 | 2001年9月〜
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| ボディタイプ | クロカン/SUV | 最高出力 (馬力) | 158〜160 |
| 全長×全幅×全高 (mm) | 4420×1785×1710 | 駆動方式 | FF/4WD |
| 排気量 (cc) | 1998〜2354 | 乗車定員 | 5名 |
初代CR-Vは結局世界で100万台以上も売れ、SUV風の乗用車という新しいコンパクトカーのカテゴリーを開拓した。それゆえ2001年にフルモデルチェンジする際、何よりも重視したのは乗用セダンとしての性能向上であった。スタイリングは初代のイメージを引き継ぎながらも、より質感を高め洗練されたものに。ボディサイズはほとんど変わりないが、低床フロアの採用などにより、室内空間は一回り大きくなっている。ラゲージスペースはクラストップレベルの容量だ。ATモデルには新デザインのインパネシフトが採用され、ウォークスルーも可能。テールゲートはガラスハッチのみでも開閉可能な2ウェイ方式で、狭い場所での小さな荷物の出し入れに威力を発揮する。低燃費・低排出ガスが自慢の2L直4DOHCi-VTECのみを搭載し、駆動方式はデュアルポンプ式リアルタイム4WDもしくはFFから選ぶ。テールゲートにスペアタイヤを装備するアクティブイメージのパフォーマと、フルカラードバンパーなどでシティ派を演出するフルマークの2タイプを用意した。
| 生産期間 | 1995年10月〜 2001年8月 | ||
| ボディタイプ | クロカン/SUV | 最高出力 (馬力) | 130〜150 |
| 全長×全幅×全高 (mm) | 4385×1750×1710 | 駆動方式 | FF/4WD |
| 排気量 (cc) | 1972 | 乗車定員 | 5名 |
背の高いクロカンスタイルは好きだけど、別に本気で悪路を走るわけではないし、それにあまりに大きすぎるのは実用面で不安。それじゃ街中での使い勝手を真剣に考えたクロカンモデルがあってもいいんじゃないか、で生まれたのがCR-Vである。前年にデビューしたトヨタRAV4がスポーティなクロカンイメージを色濃く残していたのに対し、CR-Vはコンパクトなボディに広々とした室内空間(ウォークスルーまである)をもつ極めて実用重視のライトシティクロカンであった。オフロードの走破性は乗用セダンより上というレベルで、決して十分なクロスカントリー性能をもつとは言えないが、一般のユーザーにはそれで十分であった。デビュー当初は2L直4DOHCエンジン+デュアルポンプ式4WD+4ATのみというシンプルなメカニズムラインナップも特徴であった。後に5MTも追加。さらに1998年にマイナーチェンジを受け、エンジン出力が20psアップ、FF仕様のあるフルマークシリーズも追加設定される。ナビ付きのお買い得車ナビオも人気を博した。